從動編碼器硬件出報警，現就這方面的報警做如下的分析解決：
標注：本次只針對西門子系統，海德漢光柵尺
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2、我國服務機器人產業應以需求為導向，有重點地進行發展服務機器人包括服務機器人和家用服務機器人，服務機器人的應用范圍很廣，主要從事維護保養、修理、運輸、清洗、保安、救援、監護以及醫療、養老、康復、助殘等工作。服務機器人是一種新型智能化裝備、一項戰略性高技術產品，在未來具有比工業機器人更大的市場空間。服務機器人在近五年間呈現出快速增長的態勢。根據機器人聯合會（IFR）的統計，2013年專業服務機器人和個人/目前上服務機器人的技術研發主要由美、日、中、德、韓五國主導。
　　在使用西門子數控系統的數控機床中，主動編碼器硬件出錯報警經常出現，僅從字面來看編碼器硬件出錯是編碼器硬件損壞，其實不然，主動編碼硬件出錯可能原因有很多，處理方法也不一樣。
1.從硬件本身解決報警西門子數控系統軸的分類有直線軸和旋轉軸，旋轉軸在這里指主軸，而直線軸指能夠位移的坐標軸。
（1）主軸主動編碼器硬件出錯。數控機床的主軸一般為旋轉軸即機床的工作臺，因工作臺的功率較大，目前國內的設備廠家多采用直流電機，在西門子數控系統中采用模擬量主軸控制。所以主軸既沒有光柵尺也沒有電機編碼器，為了檢測主軸轉速，一般通過聯軸器將編碼器安裝在工作臺上，故主軸編碼器硬件出錯，要么是編碼器本身故障，要么是聯軸器損壞造成工作臺轉速與編碼器檢測數值不同步造成的，更換編碼器或聯軸器就能解決此問題。

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機器人新的定義或者是重新定義，開辟了機器人發展新的時代，傳統的機器人我們認為從技術層面已經走到盡頭，但是機器人的產品還會持續十年、十五年，因為中國產業的發展與發展相比，具有一定的錯位和滯后性。機器人現在已經不單單是在制造業，已經進入人類生活的各個領域。更關鍵的一點，現在傳統的機器人已經進入到低附加值的時代。我國現在正處在機器人轉折的關鍵轉折點上，傳統機器人需要升級換代，新的機器人產品逐漸成熟進入市場。

（2）直線軸主動編碼器出錯。直線軸即機床定義的能夠進行直線位移的坐標軸，西門子數控系統的全閉環數控機床中，主動編碼器一般指光柵尺，從動編碼器多為電機編碼器。所以直線軸主動編碼器硬件出錯多因光柵尺引起。在西門子全閉環數控系統的位置環檢測中，光柵尺作為位置檢測機構，當有異物進入光柵尺中或光柵尺讀數頭不干凈時經常會引起主動編碼器硬件出錯的報警，此時清理光柵尺即可消除此類報警。
2.屏蔽此類報警

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在很多時候，修復硬件或等待更換硬件比較麻煩，為了不影響生產，可以將光柵尺屏蔽，以等待備件而機床能夠繼續加工。因西門子系統的功能比較強大，設備制造商設置光柵尺的方法不盡相同，故屏蔽光柵尺的方法也不有所不同，故選用兩例不同典型的方法屏蔽。
（1）使用軸參數屏蔽光柵尺。以西門子802D-SL 系統為例，進入機床參數界面，選擇軸參數，選擇對應坐標軸30230=1、31000=0、31010=0。這樣就可以通過參數將光柵尺在系統中摘掉。

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